1. Использовать модуль authorized_key для добавления ключей.
2. Использовать модуль shell, чтобы вручную с использованием команды cat {{ PUBLIC_SSH_KEY }} >> /home/{{ USER }}/.ssh/authorized_keys добавить ключ. В данном случае шаблоны Jinja2 PUBLIC_SSH_KEY и USER должны быть заданы.