Есть два способа. Точный ответ на «сам ping вернул роутеры» — опция Record Route (ping -R): в IP-заголовок пишется опция, и каждый роутер по пути дописывает туда свой IP (но лимит IP-опций — максимум 9 хопов). Второй, более практичный путь — механизм TTL как в traceroute: пакеты с нарастающим TTL заставляют каждый роутер вернуть ICMP Time Exceeded.